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利用BioSleeve颠末过程手势精确节制机械人

2019-05-15 20:12 来源:未知 提交:poster

喷气推动试验室(JPL)不停极力于一个新的基于手势的人机界面称为BioSleeve(生物袖套),应用肌电图传感器的IMU和磁力计来解码手和手臂的手势,并将它咱咱们映射到一个直观的机械人节制体系;实现精确节制。 如何有用精确的节制机械人,是咱咱咱们制作机械人的重要

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喷气推动试验室(JPL)不停极力于一个新的基于手势的人机界面称为BioSleeve(生物袖套),应用肌电图传感器的IMU和磁力计来解码手和手臂的手势,并将它咱咱们映射到一个直观的机械人节制体系;实现精确节制。
 
BioSleeve生物袖套
 
如何有用精确的节制机械人,是咱咱咱们制作机械人的重要初衷。BioSleeve是一种弹性绷带,可以或许或许覆盖大多数你的前臂,包含16个干触点的肌电感应加一对惯性测量单位。传感器可以或许或许检测到运动的肌肉,在你的手臂,这是住在你的手的肌肉,这意味着可以或许或许奉告BioSleeve,你将你的手臂,手腕,手,和小我的手指。这使您可以或许或许做出手势,并有一个机械人回应他咱咱们,就像现有的手势辨认体系,除了因为BioSleeve不依赖于视觉或你的手,接近传感器,这是一个非常容易应用的东西长光阴在该领域(如在狭小的空间,如国际空间站)。
 
为了让机械人去用户点,它假设用户的近似肩与机械人的相对地位是已知的颠末过程其余传感器。这不应该是一个大成就,但是,因为肩膀的地位通常是容易找到的东西就像一个Kinect。
 
利用肌电图的一大好处是,信号到肌肉力量相干。这意味着如果握紧拳头信号的机械人来推动,紧咬极力使机械人的驱动速率。即使在信号力等复杂变更,你仍然有手势,BioSleeve可以或许或许精确地辨认出一个相当大的数目。用手势的全套(下图),该体系可以或许或许区分哪个是百分之96.6的精确性。应用一个较小的子集的11个举动,精度提高到百分之99.8,或接近完善。
 
BioSleeve
BioSleeve目前比较笨重。下一代应该更紧凑,重量轻,和嵌入式计算机和电池完全集成。详细来说,末了的版本将在现有的体系供给了如下优点:
 
  • 易用:该BioSleeve可以或许或许便利地嵌入到可穿戴的打扮,穿上和脱下衣服的一部分作为日常。没有额外的设置和电极安顿必要。
  • 从容移动:没有内部传感器,一方面的障碍物,或电极丝上施加束缚允许的举动。
  • 靠得住:密集的传感器阵列添加冗余和从运动伪影更免疫(电极滑脱,等),有可能极大地提高译码的靠得住性。
  • 耐久:主动通道抉择和每通道功耗低,很长一段光阴,在套筒的电池操纵。
  • 多功效:手势辨认的输入可以或许或许被映射到分歧的机械人体系的各种命令库。
 
 
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